Page 63 - st-otomasyon-2025-temmuz

OTOMASYON ÜRÜN VE UYGULAMALARI

SENSÖR

da bile daha yüksek hassasiyet ve ölçüm güvenilirliği ile çalışacak
şekilde tasarlanmıştır. Genel olarak, yağmur damlası veya engel
gibi nesnelerden yayılan lazer ışını başına bir yansıma yankısı alı-
nır. Yayılan her lazer darbesi için birkaç yankı alınmasıyla nesne-
lerin tespiti önemli ölçüde optimize edilmiştir. Bu teknoloji çoklu
darbe süresi yöntemi olarak da bilinir.

PARTİKÜL (PARTİCLE) FİLTRE NEDİR?
LIDAR sensör; gerçek açısal değeri, önceki ve sonraki açısal de-
ğerleri kontrol eder ve daha sonra gerçek değerin bu alana uyup
uymadığını kontrol eder. Örnekte, gerçek değer “5”tir. Tarayıcı
etraftaki değerleri kontrol eder ve diğer tüm değerlerin “36 - 45”
aralığında olduğunu fark eder => “5” buraya sığmaz. Bu nedenle
tarayıcı bu gerçek değeri aynı taramada ancak bir önceki açısal
adımda sahip olduğu değerle değiştirir. Belki bu da filtrelenmiş bir
değerdir, ancak ortama uyan bir değer olacaktır. Hesaplama ayrı-
ca hesaplanan noktalar arasındaki ölçülen mesafelerini de dikkate
alır. Gerçek hesaplanan değerin bir parçacık olarak kabul edilmesi
için çevredeki değerlere olan uzaklığı 0,5 m’den büyük olmalıdır.
Aksi takdirde tarayıcı filtreyi “kullanmaz”.

ORTALAMA (MEAN) FİLTRE NEDİR?
Ortalama filtresi, kullanımı esnasında LIDAR bir dizi tarama
alır. Bu taramalar boyunca her açısal ölçüm noktası için ortala-
ma değeri hesaplar ve daha sonra alınan bu ortalama değeri data ◆ Sinyal/yansıma gürültülerinin etkilerini azaltmak için (ölçüm
olarak dışarıya verir. değerinde min. sapma)
◆ Veri kaybı olmadan ölçüm verilerini azaltmak için
Ortalama Değer Filtresi Ne Zaman Kullanılır?
◆ Düz olmayan yüzeylerde daha dengeli bir tarama çizgisi elde MEDYAN (MEDİAN) FİLTRE NEDİR?
etmek için Medyan filtresi, her ölçüm noktası için medyan çıktısı vererek tüm
ölçüm hattı üzerindeki münferit uç değerleri azaltır. Kısaca bir tab-
lo üzerinden özetlemeye çalışalım. LIDAR sensörün ardı ardına
almış olduğu filtrelenmemiş değeri aşağıda görebilirsiniz.

Toplanan bu 9 değer artan bir şekilde sıralanırlar. Bu durumda 5.
En yüksek değer bu taramanın medyan değeridir.

Medyan filtre, ortalama filtresi ile aynı değildir. Fakat ortalama
filtre ile beraber kullanılması önerilmektedir. Bu sayede tekil ay-
kırı değerler önceden filtreden geçilebilecek ve ortalama değerler
için daha yakın değerler kalacaktır.

ST OTOMASYON TEMMUZ 2025 61