Page 83 - st-otomasyon-2023-subat

OTOMASYON ÜRÜN VE UYGULAMALARI

DOSYA: SENSÖR - TRANSMITTER I ÜRÜN VE SİSTEMLER

etraftaki değerle-
ri kontrol eder ve
diğer tüm değerle-
rin “36 - 45” ara-
lığında olduğunu
fark eder => “5”
buraya sığmaz. Bu
nedenle tarayıcı bu
gerçek değeri aynı
taramada ancak bir
önceki açısal adım-
da sahip olduğu
değerle değiştirir.
Belki bu da filtre-
lenmiş bir değerdir,
ancak ortama uyan
bir değer olacaktır.
Hesaplama ayrıca
hesaplanan nokta-
lar arasındaki ölçü-
len mesafelerini de
dikkate alır. Gerçek
objeden geri yansıyacaktır. Veya bu katı bir obje değil, herhangi bir hesaplanan değerin
nesnenin (yağmur, kar tanesi vb.) lazer spotun sadece çok küçük bir bir parçacık olarak
kısmını kapsadığında da ışığın geri kalanı bu nesneyi geçerek hedef- kabul edilmesi için
lenen objeye çarptığında çoklu eko’lara sebep olacaktır. Yağmur, çevredeki değerlere
sis, kar ve toz gibi parazit faktörleri bir sensörün ölçümlerini etkile- olan uzaklığı 0,5
yebilir ve tüm sistemin kullanılabilirliğini önemli ölçüde azaltabilir.
En yeni nesil SICK dış mekan lazer ölçüm sensörleri, olumsuz hava m’den büyük olma-
koşullarında bile daha yüksek hassasiyet ve ölçüm güvenilirliği ile lıdır. Aksi takdir-
çalışacak şekilde tasarlanmıştır. Genel olarak, yağmur damlası veya de tarayıcı filtreyi
engel gibi nesnelerden yayılan lazer ışını başına bir yansıma yankısı “kullanmaz”.
alınır. Yayılan her lazer darbesi için birkaç yankı alınmasıyla nes-
nelerin tespiti önemli ölçüde optimize edilmiştir. Bu teknoloji çoklu Ortalama (Mean)
darbe süresi yöntemi olarak da bilinir. Filtre Nedir?
Ortalama filtresi,
Partikül (Particle) Filtre Nedir? kullanımı esnasın-
LIDAR sensör; gerçek açısal değeri, önceki ve sonraki açısal de- da LIDAR bir dizi tarama alır. Bu taramalar boyunca her açısal
ğerleri kontrol eder ve daha sonra gerçek değerin bu alana uyup ölçüm noktası için ortalama değeri hesaplar ve daha sonra alınan
uymadığını kontrol eder. Örnekte, gerçek değer “5”tir. Tarayıcı bu ortalama değeri data olarak dışarıya verir.

Ortalama Değer Filtresi Ne Zaman Kullanılır?
◆ Düz olmayan yüzeylerde daha dengeli bir tarama çizgisi
elde etmek için
◆ Sinyal/yansıma gürültülerinin etkilerini azaltmak için
(ölçüm değerinde min. sapma)
◆ Veri kaybı olmadan ölçüm verilerini azaltmak için

Medyan (Median) Filtre Nedir?
Medyan filtresi, her ölçüm noktası için medyan çıktısı vererek tüm
ölçüm hattı üzerindeki münferit uç değerleri azaltır. Kısaca bir tablo
üzerinden özetlemeye çalışalım. LIDAR sensörün ardı ardına almış
olduğu filtrelenmemiş değeri aşağıda görebilirsiniz. Toplanan bu 9
değer artan bir şekilde sıralanırlar. Bu durumda 5. En yüksek değer
bu taramanın medyan değeridir. Medyan filtre, ortalama filtresi ile
aynı değildir. Fakat ortalama filtre ile beraber kullanılması öneril-
mektedir. Bu sayede tekil aykırı değerler önceden filtreden geçile-
bilecek ve ortalama değerler için daha yakın değerler kalacaktır.
ST OTOMASYON ŞUBAT 2023 81