Page 109 - st-otomasyon-2023-kasim

OTOMASYON ÜRÜN VE UYGULAMALARI

ROBOT TEKNOLOJİLERİ

zaman birinci adım durmuş olur. Üçün-
cü adım gerçekleştirdiğinde ikinci adım
tamamlanmış olur. Sistem böyle döner.
Aslına bakarsanız bu, büyük bir zaman
kaybı demektir. Motion kontrol dediğimiz
kontrolcü grubunun vermiş olduğu etkide
ise bir senkronizasyon kurulduktan sonra
sistem hiç durmadan hepsi bütün hare-
ketlerini yapabilir. Daha basit bir şekilde
anlatacak olursam, ikinci adım devreye
girdiğinde birinci adım durmaz, hareke-
tine devam eder. Bu da sistemin, sürecin
devamlılığı demektir. Hareket kontrolcüler
bütün eksenleri belli bir hızla, aynı oranda,
aynı senkronizasyonda çalışmayı sağlıyor.
SCARA ve Articulated (Eklemli)
robotlara gelirsek, önce SCARA
robotlarla başlayalım; nasıl bir faydası
var SCARA robotların?
Aslında robotla ilgili yapmayı düşündüğü-
müz ilk proje SCARA dediğimiz 4 eksenle
kapak kapatma uygulamalarıydı. Az önce
bahsettik; paketlemede adımların durması
bize zaman kaybettiriyordu, işçilik kaybet-
tiriyordu. Kapak kapatma uygulamasının
asıl amacı da şu; normalde ilerleyen bir hat-
ta biz hattı durdurup üzerine kapağı kapa- Muhammed Asi, Mücahit Ünlüsoy, Mustafa Bolat ve Furkan Özgür
tabiliriz, bununla ilgili hiçbir problem yok.
Bunu zaten normal otomasyon sistemleri de
yapıyor. Asıl soru şu; paketlemede olduğu yavaş çalışır. Ancak şöyle de bir avanta-
gibi ürün hat üzerinde akarken neden kapak jı vardır; toplamda 6 tane eksenimiz var.
kapatmayalım? Burada 4 eksen SCARA Diyelim ki ürünü alt raftan üst rafa koyma-
robotun bize verdiği avantaj ise kendi içe- nız gerekiyor, bunun SCARA robot ile ya-
risinde hazır bir konveyör takibi modunun pılması çok zor, çünkü ucuna mekaniksel
olması. Bu modu aktif edip gerekli ayarları olarak çözüm getirmeniz gerekiyor. Ama
yaptıktan sonra hat üzerinde belli bir nok- eklemli robot yüksek erişim mesafeleriyle
tayı robotla sürekli olarak takip ettirebi- ve yüksek hassasiyetle ürünü alt raftan üst
liyoruz. Böylelikle hat durmadan, sürekli rafa sürekli bir şekilde alarak besleme ya-
akıyor. Küçük olmasına rağmen, hızıyla pabilmenizi sağlıyor. Burada anahtar keli-
kapak kapatma özelindeki uygulamalarda me “besleme”dir çünkü eklemli robotların
çok büyük avantaj sağlıyor. Çalışan bir hattı kullanım amacı sistemlerin beslenmesidir.
hiçbir şekilde durdurmadan robotun eksen Yani bir CNC ünitesinde işlenmesi gereken
hareketleriyle tamamlayabiliyoruz. Geçmişte, paketleme ürünün hep aynı yere konulması hassas bir
insanların ambalajları konudur. Articulated robotlar işte burada
Articulated robotların farkı ve sağladığı devreye giriyor. Çünkü eğer ürün her se-
fayda nedir üretim hatlarında? elleriyle kapatarak ferinde aynı yere konulmazsa hata oluşur.
Öncelikle iki robot tipi arasındaki farkı an- Articulated robotlarla yüksek tekrarda sıfır
latayım. Bir sistemde tek bir hareket için gerçekleştirdiği hata sağlamanız mümkün oluyor.
6 ekseni birden çalıştırmak her zaman 4 Aslında SCARA ve Articulated robotlar
ekseni birden çalıştırmaktan daha yavaştır. bir işlemdi. Son 10 yıl arasındaki en büyük farkı “hız” olarak ta-
Çünkü bütün eksenlerin aynı anda hareket içerisinde ise sistem nımlayabiliriz. SCARA ile bir işi sonsuz
etmesi her zaman sistemi bir adım daha kere aynı hızla yapabiliyorsunuz. Meka-
yavaşlatacaktır. O yüzden SCARA’nın neredeyse tamamen niksel olarak karşıladığı sürece hareketi
çıkış amacı her zaman kısa mesafede çok biz “dur” diyene kadar tekrarlayabiliyor
hızlı işler yapmaktır. Bu bağlamda eklem- otonoma döndü. ve bunu çok yüksek hızlarda yapıyor. Arti-
li dediğimiz Articulated robotlar 6 eksen culated robotlarda ise en önemli özellik ve
olduğu için SCARA’ya göre biraz daha fark, yüksek hassasiyeti.
ST OTOMASYON KASIM 2023 107