Page 76 - st-robot-yatirimlari-2020-temmuz

ROBOT

ÜRÜN VE SİSTEMLERİ
Kontrol Üniteleri

Pendant Osiloskop, robottaki

verileri izleme imkanı sunuyor

Yaskawa Türkiye Robotik Bölümü Servis Mühendisi Mansur Akay, her bir

robot ekseninin hız referansı, tork referansı, encoder sıcaklığı, eşzamanlı
I/O sinyalleri ve register verilerini izleme fonksiyonu olan Pendant Osiloskop
Fonksiyonu’nu anlatıyor.

endant Osiloskop Fonksi-
yonu, her bir robot ekse-
ninin hız referansı, tork re-
feransı, encoder sıcaklığı,
P eşzamanlı I/O sinyalleri ve
register verilerini izleme fonksiyonu-
dur. Pendant Osiloskop fonksiyonu,
özel bir donanım ekipmanı gerektir-
meyen yazılım tarafından yapılandırılır.
Dalga formu görüntüleme penceresini
ve durum ayar panelini içeren entegre
bir ekranla donatılmış Pendant Osi-
loskop uygulaması, bir seferde durum
ayarından ölçüme kadar çeşitli işlem-
lerin gerçekleştirilmesini sağlar. Diğer
kullanılabilir işlevler arasında, belirli
bir durumda veri toplamayı durduran
tetikleme işlevi, veri alımından sonra
maksimum minimum değerlerin ölçül-
mesi ve görüntülenmesi işlevi, dalga
formu verilerini büyütülmüş görünüm-
de gösteren yakınlaştırma işlevi ve ya-
pılan ölçümü daha detaylı analiz ede-
bilmek için csv formatında bir veri çıkışı
sağlar. Bu sayede robotta meydana
gelen tork değişimlerini, hız referans
değişimlerini ve encoder sıcaklığı de-
ğişimlerini kolaylıkla takip edebilirsiniz.
• TrqSpec Eksenlerdeki anlık tork de- • Position; ile grafiğin pozisyonu be-
CHANNEL SETTING ğişimlerini göstermektedir. lirlenir.
• Kanal seçimi yapıldıktan sona He- • I/O signal: Herhangi bir sinyal kont- • Rpm/Div; seçeneği ile kare başına
def, Sinyal ve Eksen seçenekleri girilir. rol edilebilir. alınacak değer seçilir. (rpm/div, %/div,
• Sampling time ile veri alma sıklığı • Register: Herhangi bir register kont- U/div) Bu değer 1000 ise kare başına
değiştirilebilir (2 ms ile 64 ms arasında rol edilebilir. 1000 rpm’lik veri sığar. Ölçüm sonu-
değişmektedir). cunda 2 kare boyutunda bir veri elde
• Servo CH DISPLAY SETTING PANEL edersek 2000 rpm’lik değer okumuş
• SpeedInst: Motorun dönüş hızı bil- • Aktif hale getirilen kanalların ayarları oluruz.
gisidir. bu pencereden yapılmaktadır. • Display; sekmesinden ölçülen de-
• SpeedFB: Motorun dönüşü sonu- • Kanal seçildikten sonra pozisyon, ğerlerin grafikleri aktif/deaktif edilir.
cunda verdiği Feedback bilgisidir. rpm/div ayarları yapılır. • Invert; ile grafik ters çevrilebilir.

70 ST Robot Yatırımları Temmuz 2020