Page 142 - st-robot-yatirimlari-2018-nisan

ROBOT

ÜRÜN VE SİSTEMLERİ
Endüstri 4.0

çok fazla yansımıyor. Damperli araçlar ile ilgili anca üst geçide ile tek tek imalat hücrelerindeki denetleyicilere (çoğunlukla
çarpma olayları haber yapılıyor. PLC) gönderilir. Bu sırada gönderilen emirler el-sıkışma süreç
planları, sürücüler gibi alt katmanlardan geçerek imalat hüc-
Esnek imalat sistemleri ile Endüstri 4.0 kavramlarının relerine ve cihazlarına iletilir.
benzer ve farklılaşan yanlarını öğrenebilir miyiz? İmalat hücre denetleyicileri bu emirleri şeffaf (transparent) bir
Doktora tezim süresince, bölümümüz CIM laboratuvarında şekilde ilgili imalat cihazına iletir ve SCADA yazılımına geri bil-
bulunan FMS100 esnek imalat sistemi üzerinde çalıştım. dirimde bulunur. İmalat hücre denetleyicisinin imalat süreciyle
2002 yılında hizmete alınan FMS100 bünyesinde toplam 6 ilgili hiçbir bilgisi yoktur. Ona göre programlanmamıştır. Her-
imalat hücresi bulunmaktadır. Hücrelerden 4’ünde Mitsubishi hangi bir imalat sürecinde değişiklik yapılmak istendiğinde, bu
marka endüstriyel robot, 1 er adet robotik beslemeli CNC değişiklik ana SCADA yazılımı üzerinde yapılmalıdır.
torna ve freze tezgahı, 1 adet hidrolik-baskı ünitesi, 1 adet ro- Endüstri 4.0 yaklaşımında ise EİS’teki kontrol hiyerarşisi yok-
botik lehimleme ünitesi, 1 adet görüntü işleme ile hata kontrol tur. Her imalat hücresi, kendisiyle ilgili imalat süreci hakkında
ünitesi ve 48 adet raftan oluşan depolama sistemi bulunmak- bilgi sahibidir. İmalat sürecinde sıra ile yürütülecek görevler
tadır. Böylelikle modern bir üretim sürecinde yer alabilecek imalat hücre denetleyicisi içerisinde programlanmıştır. Mer-
talaşlı imalat, elektronik imalat, baskılama, montaj, kalite kezi imalat kontrol yazılımı hücrelere sadece iş emrini gön-
kontrol, stok takibi ve üretim planlama alanlarında uygulamalı derir ve o iş emrini alınca her imalat hücresi kendi üzerine
eğitim verilebilmektedir. düşeni yapmaya başlar. Her imalat hücresi, kendi imalat sü-
Esnek imalat sistemleri (EİS) 90’lı yıllarda ve 2000’li yılların recini kendisi yönetir. Herhangi bir imalat hücresindeki süreç
başlarında oldukça popüler bir konuydu. Aslına bakarsanız yazılımında bir değişiklik yapılmak istendiğinde, sadece ilgili
günümüzde oldukça popüler olan Endüstri 4.0 yaklaşımıyla imalat hücre denetleyicisinde yüklü süreç planları değiştirile-
aralarında çok da bir fark olmadığı söylenebilir. Her ikisinde de rek yeniden programlanır. Bu yaklaşım büyük bir esneklik ve
modülerlik getirir. Daha küçük bir yazılıma odaklanıldığı için de
imalatta insan etkisinin en aza indirildiği; tüm imalat sürecinin değişiklik veya düzeltmelerin kolaylıkla yapılabilmesini sağlar.
bir yazılım üzerinden kontrol edilip görüntülendiği, farklı imalat
hücrelerinde farklı görevlerin yürütüldüğü, istenildiğinde siste- Esnek Imalat Sisteminde yürütülecek bir imalat
me yeni bir imalat hücresi eklenip/çıkarılabildiği bir yaklaşım sürecini örneklendirerek anlatır mısınız?
söz konusudur. İkisinin arasındaki asıl fark imalat kontrol yazı- Örneğin; FMS100’ün ürünü olan elektronik rulet cihazına ait
lımından kaynaklanmaktadır. üst kapağın imalat sürecini ele alalım. SCADA ekranından ilgili
EİS’te tüm hücreleri ve kontrol edeni hiyerarşik merkezi bir süreç planı (Süreç 404) başlatıldığında; işlenmemiş üst ka-
İmalat Kontrol Sistemi yazılımı (SCADA) vardır. EİS’te yürütü- pak önce depolama hücresinden alınarak deliklerinin deline-
lecek tüm imalat süreçleri bu yazılım bünyesinde süreç plan- ceği CNC-Çifti istasyonuna konveyör bandı üzerinde taşınır.
ları (process plan) içerisinde tanımlanır. Kullanıcı tarafından CNC-Çifti istasyonundaki robot, işlenmemiş kapakları taşıyan
SCADA ekranından verilen imalat komutu sonucunda ilgili paleti imalat hücresi içine alarak kapakları sırayla freze tez-
süreç planı içinde tanımlanmış adımlar ile ilgili iş emirleri, sıra gahına yerleştirir. CNC freze içerisindeki imalat programı ça-
lıştırılır, delikler delinir, sonra işlenmiş parçalar yeniden palete
konarak depolama hücresine geri gönderilir.
Tüm bu işlemler merkezi SCADA yazılımı tarafından yürütülür
ve kontrol edilir. SCADA yazılımında tanımlı Süreç 404 isimli
süreç planında, her bir imalat hücresi tarafından yürütülecek
görev adımları belirli bir sıra ile yer alır. Süreçte bir değişiklik
yapılacaksa, içinde tüm imalat hücrelerini ilgilendiren adım-
ların yer aldığı süreç planı dosyasında değişiklik yapılmalıdır.
İmalat hücre denetleyicisinde yüklü program biraz daha şef-
faftır. Kendisine gelen iş emrine göre hücredeki ilgili cihazı ça-
lıştırır, sonucu da SCADA yazılımına iletir. Örneğin hücredeki
robotta yüklü bulunan 8 numaralı program, robotun parçayı
A noktasından alıp B noktasına taşıma görevi yürütsün. Hüc-
re denetleyici SCADA’da iş emrini aldığında robotta yüklü 8
numaralı programı çalıştırır ve sonucu hakkında geri bildirim-
de bulunur. Bir imalat süreci başlatıldığında hücre içerisindeki
hangi cihazın hangi sıra ile çalıştırılması gerektiği bilgisi SCA-
Esnek imalat sisteminde imalat kontrol yazılımı hiyerarşisi. DA yazılımındaki süreç planlarında tanımlıdır. Hücre denet-
leyicisinde sadece SCADA’nın komutlarını imalat cihazlarına

138 ST Robot Yatırımları Nisan 2018