Page 143 - st-otomasyon-2017-temmuz

OTOMASYON ÜRÜN VE UYGULAMALARI

ROBOT TEKNOLOJİLERİ

botlara oranla bir miktar düşük olabile- mevcuttur. Örneğin büyük parçalara erişim liklere ek olarak yapılacak işlere uygun
ceğini hesaba katmak gerekir. Robotun için gantry sistemler kullanılabilir. Ayrıca olarak robot gövdelerinde, üst kolun boş-
tekrarlanabilirlik ve hassasiyetini belirle- ikinci robotta aynı kontrol ünitesine bağ- luklu olması, tüm gövdenin tam kapalı ve
yen diğer bir önemli konuda robotun uy- lanıp tamamen senkronize hareket edecek Ex-Proof olması vb.
gulama alanıdır. Lazer kesme robotu için örneğin 6+6+3 = 15 eksenli bir gazaltı kay-
gereken hassasiyetle ile paletleme robotu nak sistemi yaratılabilir. 8) Parça akışı ve lojistik; robotların yerle-
arasındaki hassasiyet aynı değildir. şimi ve sistem kurulumunda önemli nokta-
5) Kontrol ünitesi ve diğer donanım özel- lardan birisi de iş parçalarının robotlu siste-
4) Toplam Eksen sayısı (total axis quan- likleri (controller & Hardware options); me giriş ve çıkışının nasıl koşullar altında
tity); Kaynak ve kesme operasyonlarında Uygulamaya göre büyük ya da kompakt yapılacağıdır. Özellikle büyük ve ağır par-
fikstür ve aparatı çevirmek için genelde kontrol ünitesi seçilebilir. Örneğin robot çalar söz konusu olduğunda konveyör ve
pozisyoner kullanılır, pozisyonerler ro- bir makinaya entegre edilecekse kompakt vinç sistemleri dikkatli analiz edilmelidir.
botun ekseni olarak çalışırsa robot ve po- kontrol ünitesi seçilebilir. (FS100) Ha-
zisyoner arasında senkronize hareketler berleşme kartları (Profinet, DeviceNet) 9) Diğer ekipmanlar; robota takılacak tu-
yapmak mümkün olur, bu sayede kaynak ve I/O sayısını, kablo uzunluklarını da tucu (Gripper), kamera ve diğer sistemler
dikişi bozulmaz, çevrim süresi düşer ve göz önünde alınmalıdır. bunların performansı ve robotla haberleş-
programlama kolaylaşır. Pozisyoner seçimi mesi dikkatle değerlendirilmelidir.
bu kapsamda incelenir, erişim, fikstür veya 6) Yazılım paketleri (software packages);
aparat ağırlığı, parçadaki kaynak noktaları, Uygulamaya göre robotlarda özel yazılım 10) Çevrim süresi ve takt time analizi; Her
parçanın kaç operasyonda kaynatıldığı, lo- paketleri, yani komut setleri bulunmakta- makina gibi robottan da birim zamanda bek-
jistik gibi konular göz önünde bulundurula- dır, gazaltı kaynak, punta kaynak, kesme lenen bir iş vardır. Robotların her yıl daha
rak pozisyoner veya dış eksen seçimi yapı- ve paletleme için kullanılabilen bu komut hızlı hale gelmesine rağmen kaynak maki-
lır. Yaskawa bu konuda çok geniş bir ürün setleri sayesinde programlama ve uygula- nası gibi proses ekipmanları genel olarak
gamı sunmaktadır, tek eksenden - 5 eksene ma kolaylaşır. iş akış hızını hesaplamakta önemli bir yere
kadar pozisyonerler mevcut olan robotun sahiptir. Bununla birlikte özellikle alma – bı-
erişim ve hareket kabiliyetini arttırmak için 7) Uygulamaya yönelik diğer özellikler rakma (pick – place) işlerinde hızlı robotla-
servo ray ve gantry gibi sistem çözümleri (application features); Yukarıdaki özel- rın kullanılmasının önemi açıktır.

ST OTOMASYON TEMMUZ 2017 | 139