Page 142 - st-otomasyon-2017-temmuz

OTOMASYON ÜRÜN VE UYGULAMALARI

ROBOT TEKNOLOJİLERİ

Robot yatırımında doğru

projelendirmenin önemi

Robot yatırımı yaparken doğru projelendirmenin öneminden ne kadar bahsetsek o
kadar azdır. Günümüzde robot modelleri gitgide daha çok uygulama ve proses odaklı
olarak satış sunuluyor. Bu yüzden dikkat edilmesi gereken detaylar da artıyor.

Yaskawa Türkiye

ısaca söylemek gerekirse
öncelikle uygulamayı iyi
çalışmak, projeyi iyice
oluşturmak, ihtiyaçları
Kortaya koymak ve ondan
sonra robot ve ilgili ekipman seçimine
gitmek gerekir. Ancak gereğinden fazla
analizde bir açıdan karar vermeyi uza-
tan ve robotların kazandıracaklarını er-
telemek gibi bir sonuca varabilir. Bazı
durumlarda en iyi seçenek bir robot alıp
bu robot üzerinde çalışıp, öğrenerek tec-
rübe kazanmaktır. Robotların (bu yazı-
mızda min. 4 eksenli robotları göz önüne
alıyoruz) en önemli özellikleri erişim ve
taşıma kapasitesidir, tabii bunun yanında
pek çok özellik daha mevcuttur, aşağıda
kısaca açıklamaya çalıştık.

1) Erişim veya Reach (mm veya metre
olarak verilir); her robotun iş yapması için
parçaya ya da makinaya erişebilmesi ve rıca ağırlık merkezinin bağlantı noktasına
bunu doğru bir açı ile yapabilmesi gerekir. uzaklığı yük eğrileri göz önünde bulundu-
Doğru robotu seçebilmek için genelde sis- rularak değerlendirilmelidir. Genelde bu
temin 2D veya 3D çizimi oluşturulur ve uy- hesap basit olmakla birlikte daha karma-
gun robot modeli ile simülasyon çalışması şık bir hesaplama gerekirse Yaskawa’nın
yapılır. Bu iş için genelde 3D simülasyon Motosize yazılımı kullanılarak bu hesap
yazılımları veya benzer çizim programları yapılabilir. Bir diğer önemli noktada ro-
kullanılır. Yaskawa’nın bu konudaki simü- botun kendi üzerinde taşıyabileceği ağır-
lasyon çözümü Motosim olup bütün robot lıktır. Buda önemli bir değer olup robotun
modelleri, pozisyonerler bu programda ta- üzerine monte edilecek her şey için göz
nımlıdır. Gripper, fikstür ve makina model- önünde bulundurulmalıdır.
leri bu yazılıma aktarılıp simülasyon çalış-
ması yapılabilir. Özellikle komplike işlerde 3) Tekrarlanabilirlik (repeatability); Gü-
mutlaka simülasyon yapılmalıdır. Bu saye- nümüzde robotların tekrarlılık yani aynı
de uygun erişimli robot modeli belirlenir. noktaya tekrar tekrar gittiği zaman yap-
tığı hata miktarı oldukça düşük olmakla
2) Taşıma kapasitesi veya payload (kg birlikte özellikle lazer ve plazma gibi
olarak verilir); her robot iş yapan ve bel- hassas kesme operasyonlarında uygun
li bir ağırlıkta olan bir alet (Tool) taşır. değerli robotların seçilmesine dikkat edil-
Tool olmadan robot iş yapamaz. Ayrıca melidir. Son zamanlarda, Yaskawa artan
taşıma işlerinde tutucu (gripper) tarafın- ihtiyaç nedeniyle hassas lazer kesim için
dan taşınan parça ağırlığını da iyi tespit yeni ve optimize edilmiş MC2000 seri-
etmek gerekir. Robotun 6’ncı eksendeki si robotunu piyasa sürmüştür. Özellikle
taşıma kapasitesi her zaman alet ve yükün yüksek taşıma kapasiteli ağır robotların
toplam ağırlığı olarak düşünülmelidir, ay- tekrarlanabilirlik değerlerinin küçük ro-
138 | ST OTOMASYON TEMMUZ 2017