Page 134 - st-robot-yatirimlari-2023-aralik

ROBOT

ÜRÜN VE SİSTEMLERİ
AGV

AGV yapısı ve DC servo

sistemlerin kullanımı

AGV’ler (Otomatik Yönlendirmeli Araç) Endüstri 4.0 yapısı içinde önemli bir
yere sahip robotlardır. Bir AGV; konum navigasyon sistemi, dahili besleme
ve şarj sistemi, taşıma sistemi, AGV konsolu ve haberleşme sisteminden
oluşur. İLX Mühendislik uzmanları AGV’lerin yapısını ve DC servo sistemlerin
kullanımının detaylarını paylaştı.

er AGV merkezi üretim kontrol yönetim siste- KUSURSUZ HAREKET İÇİN HABERLEŞME PROTOKOLÜ
mine bağlıdır. AGV içerisinde ise merkezi sis- AGV kontrol sisteminin tercihine bağlı olarak DC Servo Sis-
tem ile wireless haberleşme sistemi sayesin- temlerin sürücü seçimi yapılmaktadır. Bu seçim yapılırken
de bilgi alışverişinde bulunan Endüstriyel PC beraberinde kullanılan motorun nominal akımına bağlı olarak
H bulunmaktadır. Endüstriyel PC, AGV’nin diğer sürücü tercihi yapılmalıdır ve sürücünün desteklediği akım,
sistemleri ile beraber kaldırma sistemini ve yönlendirme te- nominal akımdan büyük olmalıdır. Sonrasında da kontrol
kerlerini kontrol ederek hedef noktalar arasındaki hareketle- sistemine bağlı olarak sürücünün kontrol modu tercih edi-
ri yapar. Bu yapı içerisinde DC Servo Sistemlerin hareketin lir. Bu modlar arasındaki endüstriyel otomasyonda çokça
olduğu her noktada görev almaktadır. Kaldırma hareketinin kullanılan Pulse+Dir yöntemi de bulunmaktadır. Diğer yön-
olduğu noktalarda kullanılan servo sistemler çoğunlukla frenli temlere göre daha uygun maliyetli olmasına karşın kontrolü
olarak seçilmektedir. Buradaki amaç güç kesintilerinde kal- daha zor ve esneklik daha düşüktür. Bununla beraber bazı
dırma sisteminin boşa düşmesini ve yükün aşağı inmesini temel Endüstriyel Haberleşme protokolleri kullanılabilir. Bun-
engellemek ve hareket esnasında yükü servodan ziyade fren lar Modbus, CANopen, EtherCAT ve ProfiNET gibi haber-
sisteminin taşımasını sağlayarak aşırı güç tüketiminin önüne leşme protokolleridir. Bu haberleşme protokolleri sayesinde
geçmektir. Yönlendirme tekerlerinde ise Frensiz Motorlar kul- sistemde kontrol edilen parametreler daha fazla olacak ve
lanılmaktadır. Kimi sistemlerde iki teker tek sürücü ile kontrol daha kusursuz hareket sağlanacaktır. Haberleşme protoko-
edilirken, kimi sistemlerde ise ayrı sürücüler ile kontrol edil- lü sayesinde servo hız, akım, pozisyon, yön gibi parametre-
mektedir. Diğer bir eksen ise yük döndürme için kullanılmak- ler kontrol altında tutulacaktır. Burada bahsettiğimiz sistem
tadır. Buradaki amaç AGV hangi yöne dönerse dönsün kal- en basit AGV sistemlerinde bulunan donanıma göre şekil-
dırma sistemi üstündeki yükün tüm depolama noktalarında lendirilmiştir. Kullanım amacına bağlı olarak kontrol eksenleri
aynı yöne bakmasını sağlamak ve düzeni oluşturmaktır. Yük farklılık gösterebilir. Örneğin; Sadece palet taşımanın dışında
döndürme sisteminin olmaması durumunda ise AGV daha konteyner robotlar olarak da kullanılan sistemler mevcuttur.
fazla hareket yaparak süreci daha uzun sürede tamamlaya- Bu sistemlerde aşağıda görüldüğü gibi 5 eksen kontrolü ge-
cak ve daha fazla güç tüketimine neden olacaktır. rekmektedir. Sistemin kullanım amacı aynı zamanda kullanıl-

130 ST Robot Yatırımları Aralık 2023