Page 16 - st-robot-yatirimlari-2019-mart
P. 16

Serbestlik Derecesi



        Robotik Tutucu (Gripper) Sistemleri

        ve Takım Değiştiriciler





        [email protected]                                                           Dr. Savaş Dilibal

                 ıpkı insandaki gibi robotik sistemlerinde her bir alt sisteminin işlevselliği robotun performansını artırıcı rol oynar.
                 Bu nedenle, robotik sistemlere mekatronik sistem tasarımı perspektifinden bakılarak her bir alt sistemin
                 detaylı tasarım ve imalatı gerekir.

        T Başta otomotiv ve imalat sanayi olmak üzere endüstride değişken iş parçalarının farklı proseslerde üretimi,
                 montajı, tutma ve taşıma işlemleri için birçok farklı robotik tutucu (gripper) ve takım değiştirici örneklerini
        görmek mümkündür.


        Robot alt sistemleri içerisinde robotun uç elemanı olarak görev yapan tutucu, torç, robot el benzeri elemanlar ve bunlarla
        birlikte fonksiyonel olarak kullanılan takım değiştiriciler, tasarımı için en az zaman ayırılan, fakat bir robotun performansında
        en fazla rol oynayan elemanlardır. Yapılacak endüstriyel uygulamaya özel en işlevsel robotik tutucuyu tasarlamak yerine
        daha önce geliştirilen genel maksatlı bir robotik tutucu ve flanş kullanarak genellikle kolaya kaçılıyor. Bu nedenle, yıllardır
        kullanılagelen geleneksel robotik tutucu sistemlerini endüstriyel uygulamalarda basit tasarım değişiklikleriyle görmeye
        devam ediyoruz. Oysa, robotik tutucu sistemler ve takım değiştiriciler için en uygun boyut, kavrama kinematiği, güç/
        ağırlık oranı ve enerji aktarımı gibi parametreler en kısa çevrim süresini elde etmek ve verimliliği artırmak için oldukça
        önemlidir.


        Robotik takım değiştiriciler, robotik alanda yenilikçi tasarımların geliştirilebileceği bir başka alandır. Endüstriyel robot takım
        değiştiriciler için çoğunlukla elektropnömatik kilitleme sistemleri ile birbirine benzer takım değişimi tasarımı yapılmaktadır.
        Bu alanda, endüstriyel uygulamaya özel geliştirilen ve sadece tutucu değil kaynak torcu, tel kesme veya zımpara gibi
        farklı takımları fonksiyonel olarak kullanabilen robotik takım değiştiriciler otomasyona büyük katkı sağlamaktadır. Bunun
        yanında, fikstür tasarımının önemini de unutmamak gerekir. Örneğin, robotik kaynak uygulamalarında fikstürlerin,
        ısının tesiri altındaki kaynak bölgesinde yüksek sıcaklığın sebep olduğu distorsiyonları engelleyebilecek şekilde doğru
        pozisyonlarda konumlandırılarak tasarımının yapılması ve sisteme entegrasyonu önem verilmesi gereken bir ayrıntıdır.

        Son yıllarda hızla gelişen katmanlı (eklemeli) imalat yöntemleri kullanılarak, yapılacak endüstriyel uygulamaya özel, birçok
        inovatif tasarım geliştirmek mümkündür. Katmanlı imalat yöntemleri kullanılarak üretilecek parça yapısının geometrisi
        ve malzeme dağılımı için tasarım aşamasından itibaren geliştirme çözümlerini ortaya çıkaran topoloji optimizasyonu ve
        jeneratif tasarım ile artık endüstriyel uygulama tabanlı ürün geliştirilmesi kolaylaşmaktadır.

        Robotik tutucu sistem tasarımı konusunda yenilikçi yaklaşımlardan biri de, esnek robotik tutucu (soft robotics gripper)
        sistemlerdir. Özellikle Endüstri 4.0 ile birlikte gelişen kolaboratif robotlar ve insan-robot etkileşimi için arayüz ihtiyacı,
        esnek robotik tutucu sistemlerin gelişimini hızlandırmıştır. Önümüzdeki yıllarda esnek robotik sistemlerin, farklı inovatif
        tasarımlar ile birçok endüstriyel alanda hızla yayılacağına şahit olacağımızı değerlendiriyorum.

        Son olarak, katmanlı imalat yöntemleri ile esnek robotik tutucu tasarım, analiz, üretim ve endüstriyel uygulamaları Ar-Ge
        çalışmalarımdan birini oluşturuyor. Bunlardan bazılarının ulusal ve uluslararası patentlerini de aldım. Bu alanda İstanbul
        Gedik Üniversitesi Robot Teknolojileri Uygulama ve Araştırma Merkezi’nde geliştirdiğimiz çalışmaları, en son Boğaziçi
        Üniversitesi ev sahipliğinde düzenlenen 4. Türkiye Robotbilim Konferansı’nda (ToRK-2018) katılımcılar ile paylaştık.


        Robotik alanda yenilikçi inovatif tasarımlara imza atmanız dileğiyle, başarılı bir ay diliyorum.


        14                                                                                ST Robot Yatırımları Mart 2019
   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21