Page 12 - st-robot-yatirimlari-2017-aralik

Yeni Programlama

Yöntemi

[email protected] Genel Yayın Yönetmeni Halefşan Sümen

obotların kendileri kadar eski olan programlama yöntemleri şimdiye
kadar iki başlık altında toplanırdı: metin tabanlı ve kolun hareketinin
hafızaya kaydedilmesi. Her iki yöntem değişik uygulamalarda birbir-
lerine üstünlük sağlar; kaynak operasyonu kod yazmayı gerektirir-
R ken boyama için ikinci yaklaşım yeterli olabilir.

Ancak son birkaç yıldır adına hareket yakalama (motion capture) denilen yöntem
endüstriyel robot dünyasında da denemeye alındı.

* * *

Hareket yakalama yöntemi robotun hafızasına bazı hareketlerin önceden kay-
dedilmesi ile başlıyor. Sürecin başında robotun karşısında duran bir kişi bazı
hareketleri yapıyor. Robot kamerası, manyetik ölçüm sensörü, akustik sensörü
ile hareketleri algılayabildiği kadarıyla içindeki “motion capture” yazılımının veri
tabanına yazıyor.

Bu şekilde hafızası doldurulmuş robot benzer hareketleri gördüğü zaman tekrar
ediyor. Eğer karşısındaki insanın hareketlerinin aynıları hafızasında değilse hare-
ketsiz kalıyor. Bu durumda robota bir şeyler yaptırmak isteyen kişi sonuç alınca-
ya dek aynı hareketleri farklı şekillerde denemek zorunda kalıyor. (Bu deneyimi
International Industrial Fair of China’da, Nachi standında bizzat yaşadım.)

* * *

Ancak şimdilik robot gördüğü her hareketi yapabilecek durumda değil! Bunun
nedenleri robotun serbestlik derecesi yetmezliği, eklem hareketlerinin yavaşlığı
ve bileşik hareketlerinin sınırlı olması. Bu durum kayıt yapacak kişinin robotun
mekanik yeteneklerine göre hareket etmesini gerektiriyor. Onun için kişi gözlem
yapmış ve robot hareketlerini taklit yeteneğine sahip olmalı. Çoğunlukla aktör
olan kayıtçı kendi doğal eklem hareketlerini gerçekleştirmiyor ve normal hızının
altında hareket ediyor.
Motion capture yöntemi insansı robotların imalat dünyasına attıkları en
büyük adım olacak.

10 ST Robot Yatırımları Aralık 2017